无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，它能够沿规定的导引路径行驶，具有保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。可柔性地设计AGV系统、提高生产效率、降低成本、缩短生产周期。AGV控制系统在自动化生产过程可以很好的融入企业ERP等生产管理系统App中、尤其在高度自动化的物流仓储业、制造业、烟草、造纸、汽车、民航、钢铁、化工、邮政、核材料、感光材等特种行业中广泛应用。
大家对物流agv自动搬运车的自动搬运都有定的了解，但是AGV是如何实现行走转向的功能的?对于这个问题相信大家还是比较陌生的。AGV的行走转向主要靠行走机构来实现的，行走机构决定AGV的运动空间和自由。早期的AGV小车自动运行时只能单向行驶，随着AGV的行走机构的进步，现在AGV在自动运行时能前进和后退甚至行驶、前进、后退、侧向和旋转。下面给大家先容AGV常用的4大行走机构及其特点
两轮差速的行走机构：两行走对称布置在前后中线上两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处。小车靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达还能节省空间小车可以做的更小些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。 为了提高行驶时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进将支承轮由原来的两个增加到四个分别布置在小车底盘的四个角处。
三轮行走机构：三轮行走机构的AGV小车三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上前轮既是舵轮又是行走驱动轮后面两个车轮是无动力支承轮。三轮行走机构的AGV小车结构简单、控制容易、工作可靠、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶转弯时后轮中点轨迹偏离导引线轮迹呈曳物线。
带舵轮的四轮行走机构：带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起两支承轮对称地布置在小车前后的中线上前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在自动运行状态下可行驶转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境。
